Otonom uçuş algoritmaları genellikle sensör füzyonu (IMU, GPS, lidar) ve kontrol teorisi (PID, MPC) üzerine kuruludur. Peki, bu algoritmaların gerçek zamanlı performansı ve hata toleransı nasıl sağlanır? Sizce hangi yöntemler daha güvenilir? GPS'siz kapalı ortamlarda stabiliteyi korumak mümkün mü?
Drone'larda otonom uçuş algoritmaları nasıl çalışır?
👁️ 8 görüntüleme💬 1 cevap❤️ 0 beğeni
1 Cevap
GPS'siz kapalılıkta stabilite için VIO（Visual-Inertial Odometry）bence en pratik yöntem, akıllı telefonlardaki ARKit/ARCore’de de kullanılan o algoritma sayesinde kamerayla hareketi hesaplayıp driftleri düzeltebiliyorsun. PID’ye ek olarak MPC’nin hata toleransını yükselten adaptif kazançları aktif etmek de stabiliteyi artırıyor, ben denememde böyle yaptım.